关节机械人的活动节造方式多样，凭据利用需要和工作特点可选择分歧方式，也可集成多种节造方式实现复杂职能，以下是常见的几种节造方式：

基于活动学节造：通过对机械人的关节地位和速度进行节造来实现结尾效应器的地位和蹊径跟踪。活动学模型通过推算关节之间的活动和变换关系，从而节造机械臂的活动。这种节造方式至少是一个地位节造系统，属于半关环系统，仅从电动机轴上关环，可进行多轴活动协调节造以产生要求的工作轨迹。
基于动力学节造：综合思考机械人结构参数、活动学和动力学方程，对机械人关节扭矩或力矩进行节造，以实现越发精准的力/力矩和刚度节造。动力学节造又被称为以模型为基础的节造，可设计出更精密的非线性节造律。
基于力/触觉节造：在机械人结尾装配力/触觉传感器，感知表部环境的力/触觉信息，并凭据这些信息调整机械人的活动或力矩输出，实现对表部环境的感知和适应。例如，在装配、抛光、打毛刺等作业中，必要对结尾执行器（工具）不只有施加活动号令，并且还要维持肯定的接触力，这就是力节造情况。
基于视觉节造：通过摄像头或其它视觉传感器采集表部环境的图像信息，通过图像处置和推算机视觉算法实现对指标的鉴别、跟踪和三维地位估计，并将这些信息用于机械人的活动节造。
基于人机交互节造：通过与人类进行交互，如手势鉴别、语音鉴别等技术，实现对机械人的活动、工作等节造。
基于关节空间和操作空间的节造：
关节空间节造：机械人的地位输入被指定为一组关节角度或地位的向量，节造器跟踪一个参考配置，并返回现实的关节配置。这种节造方式也被称为配置空间节造。
操作空间节造：地位被指定给节造器作为结尾执行器的姿势，而后节造器驱动机械人的关节配置到使结尾执行器移动到指定姿势的值。这种节造方式也被称为工作空间活动节造。
基于分歧节造量的节造：
地位节造：指标是使被控机械人的关节或结尾达到进展的地位。关节地位节造器常选取PID算法，也能够选取吞吐节造算法。
速度节造：对机械人的关节速度进行节造，通常在指标跟踪工作当选取。
加快度节造：推算出结尾工具的节造加快度，而后分化出各关节相应的加快度，再利用动力学方程推算出节造力矩。
力节造：凭据力/力矩的进展值与丈量值之间的误差，节造关节电机，使之阐发出进展的力/力矩个性。
力位混合节造：由地位节造和力节造两部门组成，合用于必要同时思考地位和力的复杂工作。