使用工业机械人工作时，通；嵊屑父龀烈牟考起作用，如执行机构中的座椅、手臂、伎俩和手。座椅是支持工业机械人整体的根基部件；手臂是支持伎俩和手的部件，可分为大臂和手臂，可接受工具或工件的负荷；手也能够称为终端工具，装置在伎俩上，能够用来抓取工具或工件。

伎俩是衔接办臂和手的沉要组成部门，起着支持手的作用，能够装置分歧类型的手。在伎俩上，你会发现伎俩有分歧的活动关节，能够在空间中向分歧的方向移动，并允许伎俩的手在空间中向分歧的方向移动。

工业机械人腕部的活动方式：

它的伎俩至少建设了一到三个紧凑的关节，即自由度，使手能够在空间中向分歧的方向移动，以实现分歧利用法式中的工作。当然，伎俩的关节数量必要凭据现实的工作机能要求来确定。在大无数情况下，伎俩有两个关节，而一些工业机械人甚至没有伎俩。若是伎俩有三个关节，也有三个自由度，那么有三种磨炼方式，如旋转-俯仰-偏转。

旋转，又称臂转，是指萦绕臂轴线方向旋转360度，但一些工业机械人会限度腕部的旋转角度，通常不超过360度；其他工业机械人会受到节造电缆围绕圈数量的限度，所以腕部只能旋转几圈。俯仰，又称手转，是指腕部的高低摆动。偏转，又称腕摆，是指腕部水平面的摆动，是旋转和俯仰的结合，通常由腕部的独立关节提供。

腕部的活动方式大多是由上述三种大局组合而成，但组合方式能够有好多种。常见的组合方式有旋转-偏转-俯仰和旋转-双偏转-俯仰。

工业机械人腕部的驱动方式：

很多工业机械人伎俩上的驱动电机都装置在手臂后面，驱动电机的沉量能够阐扬肯定的平衡作用。这些驱动电机通过联轴器和驱动轴将动力传输得伎俩的轴齿轮，以实现分歧方向的活动。伎俩通常有两种驱动方式，一种是间接驱动，另一种是直接驱动。

1、间接驱动:这种驱动方式的驱动电机通常装置在座椅或臂上，通过传动机构间接驱动腕关节进走活动。这种驱着伎俩也能够称为间接驱着伎俩。这种伎俩的尺寸和沉量相对较幼，能够有效提高工业机械人的整体动态机能，但其传动刚度也会降低。

2、直接驱动:这种驱动方式的驱动电机通常装置在腕关节周围，直接驱动腕关节活动。使用这种驱动方式的腕部也能够称为直接驱着伎俩，拥有优良的传动刚度和较短的传动线路，但这种伎俩的尺寸、沉量和惯性都比力大。由于这种驱动方式的驱动电机直接装置在腕关节周围，因而必要设计尺寸幼、沉量轻、驱动机能好的驱动电机。